صفحه هاي هگزاپد يا ۶ درجه آزادي داراي مزاياي زيادي هستند و ليكن ايراداتي نيز به همراه دارند كه به چند مورد آنها اشاره ميكنم استفاده از مجموعه هيدروليك هاي پيشرفته و بزرگ جهت پمپاژ و هدايت روغن به درون دستگاه و جك هاي مفصل ، ايجاد هماهنگي بين اعضا و جك ها بايد به صورت پيچيده اي كنترل شود ، كنترل ۶ جك به صورت جدا اما هماهنگ با يكديگر و ... در مفصلي كه توسط ما ارائه گرديده ۶ يك حذف شده و بجاي آنها ۲ جك قرار گرفته اما تغييرات كلي نيز در مكانيزم اتفاق افتاده كه جالب توجه است . پس از ساختن ۱۷ نمونه ماكت چوبي از مفصلها با شكل هاي مختلف ايده آل ترين حالت را جهت ساخت مفصل با كنترل تنها ا عدد جك يافتيم. پس از انجام نمونه ماكت ، شروع به انجام طراحي مدل در سيستم رسيد كه اين كار را با دو نرم افزار ساليد وركز و تودسك اينونتور انجام داديم . علت انتخاب نرم افزار اينونتور اين بود كه با قيد گذاري ساده در اعضاي مفصل و تابع كردن آنها هم از شركت قطعات فيلم گرفته ميشود و هم ميتوان تحليل را نسبت به ساير نرم افزار ها راحت تر انجام داد . البته در پروژه ما انجام تحليل در نظر گرفته نشده است لذا اين كار را بر عهده دوستان ديگرمان در دانشگاه مهندسي شيراز گذاشته ايم تا به انجام برسانند . پس از نمونه كردن ماكت در نرم افزار با چرخش قطعه به سمت هاي مختلف آن را نيز يك بار ديگر آزمايش نموديم و پس از اينكه مشكلات كاملا در نرم افزار نيز حل گرديد ، نوبت طراحي نقشه هاي عملي جهت ساخت قطعات با متريال فولاد رسيد. به دليل پيچيدگي و وقت گير بودن ساخت شكل كلي قطعات بوسيله ي برش واتر جت انجام گرديد و تنها ماشين كاري هاي ساده آن را با دستگاه تراش ، دريل ستوني و فرز انجام داديم لازم به ذكر است كه اين پروژه جهت نهايي شدن داراي بخش هاي مختلفي اعم از : مكانيك (طراحي و ساخت ) ، محاسبات مربوط به تنش ما و چگونگي بار گذاري بر روي سطح مفصل ، محاسبات نقاط منطقي و فرمول نويسي كنترل و در نهايت انجام كنترل مفصل با استفاده از كنترل عاي الكترونيكي .

اين مكانيزم با بهره گيري از ساده ترين و ارزانترين و همچنين به روز ترين امكانات موجود در كشور با رايه راه حلي مناسب از قطع انگشتان نجاران در هنگام كار جلوگيري نمايد به اين طريق كه با برخورد دست به تيغه و با اتصال بين دست و ارت دستگاه مدار الكترونيك دستگاه متصل و برقرار ميشود و تيغه را در كمتر از يك ثانيه به پايين ميكشد و به اين صورت مانع قطع نگشت نجاران ميشود . همانطور كه ميدانيم مشكلات موجود و عواملي كه باعث بروز چنين حادثه ناگواري مشوند عبارتند از : عدم رعايت قوانين و مقررات ايمني، بروز خستگي در اثر كار زياد و طاقت فرسا شوخي در حين كار،حواس پرتي و توجه به اطراف به بز ميز و عمليات مورد انجام . مزاياي طرح نيز به طور خلاصه بدين شرح است: عكس العمل سريع و بدون نقص عمليات، وجود كمپرسور باد در تمامي مكانهاي ني، ارزان بودن سيستم پنوماتيك نسبت به ساير روشها،عدم نياز به نيروي فني جهت راه اندازي آن، سادگي مكانيزم سہولت تعويض ايري و تعميرات قطعات

در ارتباطات محوري همانگونه كه ميدانيم از وسايلي و ابزارهاي مختلفي استفاده ميشود.كه هر كدام سير تكاملي خود را در صنعت طي نموده تا به مرحله قابل توجهي برسد. در اين ميان ارتباط محوري در يك راستا و بدون خطا داراي مشكل نبوده و كماكان نيز به طور عادي با اتصالات ساده امكانپذير است چه بسا كه مكان و زمان اجازه دهد و ما از تسمه ها،چرخدنده ها و چرخ زنجير ها و ... استفاده نماييم. اما گاهي ارتباط منحصر و محدود به يك راستا نيست و بايد راستاهاي ديگر نيز مورد بررسي و پوشش دهي قرار گيرند.به طور مثال؛انتقال نيرو و قدرت از يك گير بكس به ديفرانسيل و يا تغيير مسير در يك خط توليد به دليل صرفه جويي در طول خط توليد.لذا مي طلبد تا بدر اين موارد بجاي بهره گيري از كوپلينگ ها و گاردانها از وسايلي استفاده گردد كه جايگزين مطمئن و مناسبي جهت اين كار برد باشد. مفصل ارائه شده در اين مقاله دقيقا مشكلاتي را برطرف مينمايد كه ممكن است در هر ارتباط محوري غير همراستا رخ دهد. همچنين اين مفصل با مزاياي منحصر بفرد و مكانيزمي كه در بر گيرنده شكل كلي دستگاه است، جايگزين مناسبي جهت كارهاي خطرناكي است كه در صنعت انسان مجبور به انجام آنهاست. در واقع اين مكانيزم با حركتي مشابه با مچ دست انسان قادر به چرخش افق به افق در 180 درجه مي باشد كه در نوع خود بي نظير است؛ كه كاربردهاي بيشتر آن در ادامه اين مقاله به حضورتان تقديم ميگردد. در واقع مانور اين مقاله بيشتر بر روي كوپلينگ هاست ولي كاربردهاي متنوعي از مكانيزم حاصل شده است كه در قالب يك مقاله و پيوست همين مقاله ارائه گرديده است و تكميل كننده كنترل اين مكانيزم با استفاده از حركت مكانيزم ها در فضا و فرمول يابي كنترل اين مفصل مي باشد.

جهت برداشت گردو در باغات و مزارع گردو، سختي هاي مختلفي وجود دارد، و نمي توان از دستگاه هاي مكانيزه به طور كامل بهره برد چرا كه عدم هموار بودن، و نابرابري و عدم نظم در كاشت درختان، خصوصا در باغات قديمي تر، اين كار را با مشكلاتي توام مي¬كند، لذا براي اين كار دستگاه هايي تا به حال ارائه گرديده است، اما به طور كامل كارايي ندارند. لزوم سرعت در برداشت و نيز جمع آوري و بسته بندي در زمان مناسب ايجاب مي¬كند كه سرعت برداشت و بسته بندي افزايش يابد و از هدر رفت محصول جلوگيري شود، چرا كه يكي از محصولات پرسود و درآمد زاست. با توجه به خواستگاه اين محصول بر آن شديم كه با طراحي و ساخت يك دستگاه ساده و با استفاده از مكانيزمي كاملا مكانيكي و بدون استفاده از انرژي¬هاي ثانويه اين مهم را مقدور كنيم تا برداشتي بهتر، سريعتر و نيمه مكانيزه را توسعه دهيم. با استفاده از دستگاه مورد طراحي ما، براحتي و با نيروي انساني ساده ميتوان برداشت گردو را در مزارع مختلف حتي مزارعي كه ناهموار و يا حتي در مناطق كوهي نيز وجود دارند انجام داد و به برداشت سرعت بخشيد.

جك ها و بالابر هاي مختلفي براي انواع عمليات، تعمير و ساخت و مونتاژ خودرو ها ساخته و عرضه شده است. اما، هر كدام ممكن است به فراخورد كاربردي كه دارند داراي عيوبي باشند، و كاربرد آنها را براي ساير مكان ها و منظور ها غير قابل استفاده كند و يا استفاده از آنها را با مشكلاتي همراه گرداند. از اينرو در رسته ي بالابر هاي روكار خودرويي، طراحي منحصر به فردي انجام داده ايم كه ايمني و سبكي بيشتري را به همراه دارد. اول از همه اينكه طراحي را بهينه سازي كرديم تا علاوه بر مقاومت بيشتر قطعات در مقابل فشار و وزن خودرو ها، بتوانيم ميزان مصالح بكار رفته را كاهش و وزن تمام شده محصول نهايي را كمتر كنيم. اين كار فقط به علت سبكي مصالح بكار رفته نيست، و در واقع در طراحي بهينه ي تجهيزات بالابرنده هيدروليكي نيز به اين نكته توجه شده است. اين بالابر به علت داشتن قفل مكانيكي اتوماتيك كه با فرمان هاي مكانيكي و راهنماهاي خاص كار ميكند. در هنگام بالا رفتن پس از عبور از موانع تعبيه شده قفل و در پله هاي مختلف قرار مي گيرد. و در صورت بروز خطر هايي چون خالي كردن، جك، ترك و شكستگي و سوراخ در تجهيزات هيدروليكي، امكان خالي كردن يكباره را از كل سامانه سلب مي كند تا تعميركار و اپراتوري كه در زير بالابر و خودرو قرار دارد بدون هيچ گونه آسيبي خارج گردد. اين قفل در هنگامي كه كار بر روي خودرو تمام است يا بخواهيم بالابر را به پايين بياوريم بدن دخالت دست و با استفاده از همان حركت بالابر، ازاد مي شود و به سمت پايين حركت بالابر انجام خواهد شد.